Primera etapa
Se constituyó, con 21 socios fundadores, el 22 de octubre de 1920, en el Hotel Ritz de Madrid, siendo el primer Club de la Europa Continental (club no. 806 de Rotary International). Llegó a alcanzar la cifra de 131 rotarios en 1936, en que tuvo que desaparecer al estallar la Guerra Civil española. En 1939 estalla la 2ª Guerra Mundial que finalizó en 1945, con años posteriores no muy satisfactorios, lo que dificultó la reconstitución del Club.
Entre sus socios, de esta etapa, hay que destacar a los hermanos Manuel y Vicente Alexandre, Presidentes de banca y bisutería respectivamente; Francisco Alonso y Luis Fernández Ardavin, ambos creadores de la música y letra del Himno Rotario español. Formaron también parte del Rotary Club Madrid, entre otros: Spartaco Boldori (Presidente de Fiat Hispania); Mariano Benlliure (escultor), Fernández Caleya; Augusto Krahe (Director Sociedad Madrileña de Tranvías), Alfredo mahou (fabricación hielo), Casimiro Mahou (cervezas), Adrián Piera (almacenes de madera), Antonio Royo Villanova (Asociaciones Culturales), Alejandro Santamaría (notario de Madrid), Doctor Vital Aza (Director del Sanatorio Santa Alicia), Cesar Cort (Arquitecto), Mariano Diaz Alonso (Sdad. Gral. Azucarera-Ing.Jefe), Salvador Echeandia (Presidente Perfumería Gal), José Luis Gómez Navarro (Director Bootticher y Navarro), José María González (Sec. Gral. Cámara Oficial de Comercio), Fermín de Gorbea (Apoderado Gral. Bodegas Bilbaínas), Federico Inzenga (Ladrillos Valderrivas), Juan de Julián (Director de Kodak), Federico Reparaz (Ferrocarriles Norte España, Fermín Rosillo (La Equitativa), Marceliano Santa María (artista pintor), José Urgoiti (periódico El Sol). Y, por supuesto, hay que destacar la figura de Florestán Aguilar, que fue el primer Gobernador del Distrito Rotario 60 (primer distrito rotario en España) en los años 1926/27. Este Distrito se estableció atendiendo la petición de poseer un distrito propio que el Rotary Club Madrid hizo a Rotary International. En esta etapa el RC-Madrid apadrinó en Europa Continental a los Clubs de: Paris, Roma y Lisboa.
Segunda etapa
Ante la imposibilidad de refundar el Rotary Club Madrid, rotarios de la primera etapa y algunos de sus hijos, fundaron una Asociación denominada “Arte y Turismo”, cuya finalidad era la reconstitución del Club, que no fue posible hasta 1976, porque las Comisarías de Policía no eran capaces de emitir un informe favorable para ello. La Asociación se dedicó profunda e intensamente, a mantener la amistad de los ex-rotarios y futuros rotarios, y a promover e intentar la constitución de nuevo del Club rotario. En esta Asociación participaban, entre otros, los ex-rotarios Alejandro Santamaría, Rudy Meyer y Jaime Enseñat, y los jóvenes Dr. Tamames, Bartolomé y Sebastián Enseñat, y Nicolás Franco.
Tercera etapa
En 1977, el nuevo Consejo de Ministros, presidido por Adolfo Suárez, aprobó con toda urgencia la reconstitución del Rotary Club Madrid, de modo que pudiera recibir la Carta Constitucional en la Convención Internacional de Rotary International, en San Francisco en mayo de 1977. Así, Jaime Enseñat, tras la aprobación unánime de la fundación del Club, recibió en esta Convención la Carta Constitucional, en presencia del Presidente de Rotary International. En la Convención desfiló la Bandera Española y se interpretó la Marcha Real.
De este modo, el RC-Madrid (en esta nueva etapa, club no. 12616 de Rotary International) se convirtió en el único Rotary club en el mundo, que ha recibido la Carta Constitucional en un acto semejante.
El Club se refundó con los siguientes miembros: Jaime Enseñat (Presidente), Jose Luis Perona (1er. Vice-Presidente), Nicolás Franco (2do. Vice-Presidente), Alfonso Font (Tesorero), Sebastián Enseñat (Secretario), Nestor Jacob (RRPP), Gilberto Zapata (Régimen Interior), Vicente Rojo (Servicio a través de la Ocupación), Ángel Casteleiro (Asuntos de Interés Público), Meinrad Busslinger (Relaciones Internacionales), Rudy Meier, Ángel Anadón, Bartolomé Enseñat, Belisario Betancourt, Ramón Corbella, Vicente Montiel, Juan de Arespacochaga, Alain Naeder, César Cort, Felipe Segovia, Gustavo López-Muñoz, Sr. Sastre.
Reconstituido el Club, sus Presidentes, sucesivamente, han sido: Jaime Enseñat Alemany, José Luis Perona Larraz, Sebastián Enseñat Velasco, Adrián Piera, Meinrad Busslinger, Pedro Pinedo, Joaquín Tamames, Carlos Zurita, José Granados, Bartolome Ensenat Velasco, Jesualdo Domínguez, Vicente Montiel, Manuel Trigo, Enrique de la Morena, Francisco José Bobes, Antonio Nolasco, Carlos del Portillo, Francisco J. Contreras, Alfonso María Ruiz Mateos, Arturo Estébanez García, José Maria Sogel, Jesús Sánchez Izquierdo, Ronald Stern, Honorio Pertejo, Alberto Herreros de Tejada, Joaquín Galván Fradejas, Manuel Ángel Pardo Gutiérrez, Adrián Piera Jiménez, Simón Viñals Pérez, Javier Sánchez Lázaro y Rolf Egon Sobotic. Desde su reconstitución, los siguientes de sus miembros han sido Gobernadores de Distrito: Sebastián Enseñat en los años 1982/83, Meinrad Busslinguer en 1987/88, Enrique de la Morena en 1995/96 y Arturo Estébanez en 2005/06.